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多自由度尺寸可调下肢外骨骼机器人的设计与分析
车辆工程·机械工程 | 更新时间：2026-02-03

    • 多自由度尺寸可调下肢外骨骼机器人的设计与分析

    • Design and analysis of a multi-degree-of-freedom size-adjustable lower limb exoskeleton robot

    • “针对下肢外骨骼结构冗余及人机匹配性差的问题，专家设计了多自由度尺寸可调的下肢助力外骨骼机器人，采用有限元方法模拟受力情况，利用足底压力传感器采集人体足底受力规律，建立外骨骼关节动力学模型，进行动力学仿真，验证了人机协调性和合理性，为机器人驱动控制提供依据。”
    • 吉林大学学报（工学版）   2025年55卷第10期 页码：3131-3140
    • 作者机构：

      长春理工大学 机电工程学院，长春 130022

    • 作者简介：

      丁海涛（1979-），男，副教授，博士. 研究方向：人体外骨骼机器人.E-mail： dinghaitao@cust.edu.cn

    • 基金信息：
      吉林省教育厅产业化培育项目(JJKH20230812CY);吉林大学第一医院成果转化基金项目(JDYYZH-2102036)

    • DOI：10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231444    

      中图分类号： TP242

    • 收稿：2024-03-26，

      纸质出版：2025-10-01

    移动端阅览

  • 丁海涛,刘鹏,王京华等.多自由度尺寸可调下肢外骨骼机器人的设计与分析[J].吉林大学学报（工学版）,2025,55(10):3131-3140. DOI： 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231444.

    DING Hai-tao,LIU Peng,WANG Jing-hua,et al.Design and analysis of a multi-degree-of-freedom size-adjustable lower limb exoskeleton robot[J].Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition),2025,55(10):3131-3140. DOI： 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231444.

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